001 产品名称：全智能煤岩磨样机—机器人

002 产品型号：    YNMY-3000

003 发明：ZL.6

004 软件版本：CCE-01F

005 控制软件：RJ-CO.MCE   RJ-CO.MWP

006 概述：

• 煤岩磨样机主要用于煤岩反射率中煤砖光片的磨制。煤岩反射率测定仪将煤砖光片放大到500-750倍用来测量煤中镜质组反射率的数值，检测系统对煤砖光面的平整度和光面的清晰度要求十分严格。煤砖光片磨制要求光面达到煤组分界面清楚，基本无划痕。煤砖的光面平整度是保证煤样镜质组反射率检测准确性的重要因素。煤砖光面达不到要求，就会导致煤岩镜质组反射率检测不准确，对于采用煤岩分析技术指导配煤炼焦的企业，会导致生产成本增高，焦炭质量不稳定。

• 智能煤岩磨样机成功解决了人工磨样所造成的煤砖光片的光面不清、划痕多及磨制成功难度大的问题。同时也大大减轻了试验人员磨制煤砖光片的劳动强度，提高了工作效率。为推动煤岩配煤技术的应用提供了强有力的保障。

• 智能煤岩磨样机无需人工干预具有全智能连续可研磨试样功能的研磨机器人，由研磨机器人研磨后的煤砖光片的光面清晰、无划痕、磨制成功率高达99%。

007系统结构

智能煤岩磨样机包括机箱体、上位机（工业触摸屏计算机）、下位机（包括PLC和扩展模块组）、气爪夹紧放松控制系统、气爪升降控制系统、X运动轴驱动控制系统、Y运动轴驱动控制系统、代磨及成品试样放置区、800号水砂纸研磨工作面、1200号水砂纸研磨工作面、2000号水砂纸研磨工作面、玻璃研磨工作面、旋转抛光器、超声波池、试样烘干器、水喷射器、抛光液喷射器。

008 系统功能

008.01、具有连续可研磨3个（可选）试样全过程的全智能功能。

008.02、具有选择抛光全智能功能。

008.03、具有单项研磨的智能功能。

008.04、具有研磨圈数设定功能。

008.05、具有在全智能研磨运行状态下的暂停功能。

008.06、具有紧急停车功能。

008.07、具有研磨工艺动态显示功能。

008.08、具有研磨运行状态显示功能。

008.09、具有试样从气爪上脱落的保护报警功能。

009 工艺控制：

步：将代磨试样放入代磨位置。

第二步：在触摸屏上确认试样放入代磨的位置。

第三步：在触摸屏上选择全部研磨（或选择抛光）。

第四步：在触摸屏上启动智能运行。

第五步：全智能煤岩磨样机进入智能研磨的工作状态（智能控制）。

009.01、智能控制——爪取试样

• 气爪自动夹紧并上升。

• 智能气动机械手自动运行到X、Y轴的坐标零点处进行智能校正。

• 智能气动机械手自动运行到待磨试样位置的上方，气爪放松并下降。

• 气爪夹紧（爪取试样）并上升（如果没有试样气爪自动返回到停车位）。

009.02、智能控制——在800号水砂纸上研磨试样

• 智能气动机械手自动运行到800号水砂纸研磨面的上方,向800号水砂纸研磨工作面喷水并以工作面的中心为圆点，60mm为半径盘旋两周停止。

• 智能气动机械手自动校正研磨的初始位置，气爪自动下降。

• 气爪自动放松后并夹紧（使研磨工作面和试样的被研磨面全面接触）。

• 智能气动机械手以工作面的中心为圆点，60mm为半径进行研磨，研磨到设定圈后停止。气爪自动上升。

009.03、智能控制——试样清洗

• 智能气动机械手自动运行到超声波池的上方，气爪自动下降（试样侵入水中）。

• 超声波池开始工作对试样进行清洗并注水（15秒），气爪自动上升。

009.04、智能控制——在1200号水砂纸上研磨试样

• 智能气动机械手自动运行到1200号水砂纸研磨面的上方，向1200号水砂纸研磨工作面喷水并以工作面的中心为圆点，60mm为半径盘旋两周停止。

• 智能气动机械手自动校正研磨的初始位置，气爪自动下降。

• 气爪自动放松后并夹紧（使研磨工作面和试样的被研磨面全面接触）。

• 智能气动机械手以工作面的中心为圆点，60mm为半径进行研磨，研磨到设定圈后停止。气爪自动上升。

009.05、智能控制——试样清洗

• 智能气动机械手自动运行到超声波池的上方，气爪自动下降（试样侵入水中）。

• 超声波池开始工作对试样进行清洗并注水（15秒），气爪自动上升。

009.06、智能控制——在2000号水砂纸上研磨试样

• 智能气动机械手自动运行到2000号水砂纸研磨面的上方，向2000号水砂纸研磨工作面喷水并以工作面的中心为园点，60mm为半径盘旋两周停止。

• 智能气动机械手自动校正研磨的初始位置，气爪自动下降。

• 气爪自动放松后并夹紧（使研磨工作面和试样的被研磨面全面接触）。

• 智能气动机械手以工作面的中心为园点，60mm为半径进行研磨，研磨到设定圈后停止。气爪自动上升。

009.07、智能控制——试样清洗

• 智能气动机械手自动运行到超声波池的上方，气爪自动下降（试样侵入水中）。

• 超声波池开始工作对试样进行清洗并注水（15秒），气爪自动上升。

009.08、智能控制——在玻璃研磨面上研磨试样

• 智能气动机械手自动运行到玻璃研磨面的上方，向玻璃研磨工作面喷刚玉粉并以工作面的中心为园点，60mm为半径盘旋三周停止。

• 智能气动机械手自动校正研磨的初始位置，气爪自动下降。

• 气爪自动放松后并夹紧（使研磨工作面和试样的被研磨面全面接触）。

• 智能气动机械手以工作面的中心为园点，60mm为半径进行研磨，研磨到设定圈后停止。气爪自动上升。

009.09、智能控制——试样清洗

• 智能气动机械手自动运行到超声波池的上方，气爪自动下降（试样侵入水中）。

• 超声波池开始工作对试样进行清洗并注水（15秒），气爪自动上升。

009.10、智能控制——在旋转抛光器上抛光试样

• 智能气动机械手自动运行到旋转抛光器的上方，气爪自动下降。

• 气爪自动放松后并夹紧（使抛光工作面和试样的被抛光面全面接触）。

• 气爪自动上升，旋转抛光器运行，向旋转抛光器的抛光面喷抛光液。

• 智能气动机械手以工作面的中心为园点，60mm为半径盘旋一周后气爪自动下降，进行抛光，抛光到设定圈的二分之一后，向旋转抛光器的抛光面喷水同时停止喷抛光液。

• 抛光到设定圈后，气爪自动上升，盘旋一周后气爪自动停止同时停止喷水。

• 旋转抛光器停止运行。

009.11、智能控制——试样清洗

• 智能气动机械手自动运行到超声波池的上方，气爪自动下降（试样侵入水中）。

• 超声波池开始工作对试样进行清洗并注水（15秒），气爪自动上升。

009.12、智能控制——试样烘干

• 智能气动机械手自动运行到试样烘干器的上方。

• 烘干器开始工作对试样进行吹风烘干（40秒）。

009.13、智能控制——将试样放到成品区

• 智能气动机械手自动运行到成品区的上方，气爪放松将试样放下。

• 智能气动机械手自动运行到停车位。

第六步：将磨后的试样从成品区中取出（人工操作）。